★ 精华
优先级翻转是RTOS中经典问题：低优先级任务持有信号量时，高优先级任务因等待而阻塞，中优先级任务抢占CPU，导致高优先级任务被“间接延迟”。互斥量（Mutex）通过优先级继承机制解决：当高优先级任务等待互斥量时，系统临时将持有者优先级提升到等待者优先级，从而阻止中优先级任务抢占，待释放后恢复原优先级。实测验证方法：1）搭建三个任务（高、中、低），低任务持有互斥量并延时，中任务周期性运行，高任务等待互斥量；2）用逻辑分析仪或RTOS内核跟踪（如FreeRTOS的trace）记录任务切换时间戳，对比使用二值信号量与互斥量时的完成时间；3）观察优先级继承是否生效（如查看任务优先级动态变化）。实操建议：优先使用互斥量而非二值信号量保护共享资源；注意互斥量不可在中断中使用；测试时需关闭优化，确保延时可控。