HAL_Delay本质是轮询uwTick并与HAL_GetTick()比较，而uwTick由SysTick中断每1ms递增。若在中断上下文中调用HAL_Delay，且该中断优先级不低于SysTick（通常SysTick为最低优先级），SysTick中断无法抢占，uwTick永不更新，HAL_Delay就死等卡死。即便优先级允许抢占，长时间忙等也会破坏实时性。替代方案：使能DWT，CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; DWT->CYCCNT=0; DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk。读取DWT->CYCCNT得到周期数，用SystemCoreClock换算微秒。实现非阻塞延时：记录起始tick，循环中判断(DWT->CYCCNT - start)是否达到us*（SystemCoreClock/1000000），未到则执行其他任务或直接返回状态，不阻塞CPU。注意DWT为32位，高主频下约数秒回绕，用无符号减法可正确处理；调试器暂停时CYCCNT可能停走，量产前需评估。