ESP32双核跑FreeRTOS，任务分配核心是xTaskCreatePinnedToCore的xCoreID参数：0为PRO_CPU，1为APP_CPU，tskNO_AFFINITY表示不绑定。实战坑点：1）Arduino框架下loopTask默认跑在Core1，WiFi/BT协议栈任务也在Core1，若把高实时任务也放Core1会与协议栈抢CPU，建议实时控制放Core0、网络放Core1；2）vTaskDelay(0)不会让出CPU，需用vTaskDelay(1)或taskYIELD；3）跨核共享变量必须用临界区portENTER_CRITICAL或原子操作，普通volatile不够；4）Core0上跑死循环且不开看门狗会触发TWDT，需vTaskDelay喂狗；5）用uxTaskGetStackHighWaterMark监控栈，双核下栈溢出更隐蔽。建议用xTaskCreatePinnedToCore显式绑定，配合uxTaskPriorityGet和vTaskPrioritySet动态调优，并用esp_timer或逻辑分析仪验证任务实际调度周期。