根因：HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并通过while循环等待uwTick差值。在中断上下文中，若当前中断优先级高于或等于SysTick中断优先级，SysTick中断无法抢占执行，uwTick不再更新，HAL_Delay永久阻塞形成死锁；即便优先级允许嵌套，长延时也会严重破坏中断实时性。替代方案：1) 短延时用DWT周期计数器或空循环__NOP()实现忙等，不依赖中断；2) 需要精确延时时用硬件定时器单次触发+轮询计数寄存器；3) 中断中只置标志或发信号量，把延时逻辑移到主循环或RTOS任务中处理；4) 若用RTOS，在任务中用osDelay，中断中禁止调用任何阻塞延时。务必保证SysTick优先级为最高，且中断服务程序保持短小。