HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在循环中等待uwTick差值。若在中断上下文中调用，且当前中断优先级高于或等于SysTick优先级，SysTick中断无法抢占，uwTick不再更新，HAL_Delay会永久阻塞，导致死锁或看门狗复位。即使SysTick优先级更高，HAL_Delay在ISR中忙等也会拉长中断响应时间，破坏实时性。实操建议：绝不在ISR中调用HAL_Delay；需要短延时用DWT周期计数器或NOP循环，需要定时用硬件定时器或状态机；若必须用tick，确保SysTick为最高优先级并改用非阻塞的HAL_GetTick差值判断，但ISR中仍不推荐忙等。