根因：HAL_Delay依赖SysTick中断递增的uwTick，并在循环中调用HAL_GetTick()。若在中断上下文中调用，且该中断优先级高于或等于SysTick优先级，SysTick中断无法抢占，uwTick不再更新，HAL_Delay将永久等待造成死锁。即使优先级低于SysTick，长时间忙等也会阻塞其他中断，实时性变差。三种替代方案：1) 在中断中用DWT->CYCCNT做短延时，先使能DWT_CYCCNT，按SystemCoreClock换算，精度高且不依赖中断；2) 用硬件定时器（如TIM）单次触发或PWM实现精确延时，可配合轮询标志，适合微秒级；3) 中断中只置标志或发信号量，把延时和耗时处理放到主循环或低优先级任务中，用非阻塞状态机或RTOS的osDelay/vTaskDelay实现。注意：不要在中断里用阻塞式延时，优先采用事件驱动设计。