串口打印乱序在ESP32双核绑核场景下通常不是FreeRTOS调度问题，而是共享UART外设与printf缓冲竞争所致。定位步骤：1)确认两个任务是否都调用printf/ESP_LOG，且分别绑在core0/core1；2)用逻辑分析仪或示波器抓TX引脚，判断是字符交错还是整行丢失；3)检查是否启用CONFIG_NEWLIB_STDOUT_LINE_ENDING及printf线程安全配置。根因多为newlib的stdout缓冲非原子、UART驱动写FIFO时被另一核抢占。解决：优先使用esp_log_write或统一日志任务，通过队列把日志发送到单核单任务串口输出；若必须多任务直接打印，给printf加互斥锁（xSemaphoreTake），并设置setvbuf(stdout,NULL,_IONBF,0)关闭缓冲；同时避免在中断中打印。绑核本身不保证串口原子性，串口是全局资源，应由单一所有者管理。